انکودر چیست؟

 

انکورد نام قطعه ای ایست که با چرخش شفت آن می تواند در خروجی به شما پالس بدهد!

حال این پالس ها به چه دردی می خورد؟

از انکودر در بسیاری از قسمت ها استفاده می شود از جمله هیمن قلتک موس ها!

در واقع انکورد ساختار بسیار ساده ای دارد همانطور که در شکل مشاهد می کنید می توانید اجزای تشکیل دهنده ی انکورد را مشاهده کنید.

انکودر

 

 

انکودر نوری
انکودر

 

همانطور که در شکل بالا می بینید اساس یک انکودر ساده ی نوری از یک فرستنده و یک گیرنده ی نوری تشکیل شده است و یک چرخ انکودر که دارای حفره ها و دیوار می باشد که وقتی شفت انکورد می چرخد این چرخ نیز می چرخد و با چرخش این چرخ با توجه به حفره ها و موانع باعث می شود جلوی سنسورهای گیرنده و فرستنده گرفته شود و پالس در خروجی ظاهر شود.

البته انکودرها مدل های متفاوتی دارند که از جمله آن دو طرفه بودن انکودر ها می باشد!

 

با توجه به اینکه انکودر یک قطعه ی صنعتی می باشد برای اینکه سنسورهای گیرنده و فرستنده از نویز ایمن بمانند از این رو مداراتی به این سنسور ها اضافه می شود تا پالس های خروجی بسیار مطمئن باشند.

 

دو طرفه بودن انکورد به این معنی هست که شما می توانید با توجه به پالس های دریافتی از انکورد بتوانید تشخیص دهید که شفت ساعت گرد می چرخد یا پادساعت.

انکودر دو طرفه

 

انکودر دو طرفه

 

 

 

همانطور که در شکل مشاهده می کنید با توجه به پالس هایی که در خروجی داریم می توانیم حرکت چرخ گرد یا راست گرد موتور را تشخیص دهیم.

قلتک موس نیز به همین صورت می باشد یعنی با حرت به بالا و پایین حرکت تشخیص داده می شود.

انکورد در صنعت کاربرد زیادی دارد.

 

اما یکی دیگه از مشخصات مهم انکودر تعداد پالس ها در یک دور می باشد که هرچقدر این تعداد بیشتر باشد یعنی انکودر ما دقت بیشتری دارد و می تواند تفکیک بهتری داشته باشد.

 

ادومتری

 

یکی دیگر از استفاده هایی که انکودر می تواند در رباتیک به آن اشاره داشت ادومتری یعنی تشخیص موقعیت ربات از روی پالس های انکورد می باشد.